工業機器人通常由四部分組成
發布時間:
2024-11-16
工業機器人通常由四部分組成:執行器、驅動系統、控制系統和傳感系統。
執行器是機器人完成工作任務所依賴的實體，通常由一系列連桿、關節或其他形式的運動副組成。從功能的角度來看，它可以分為手、腕、臂、腰和框架。
工業機器人的驅動系統是為執行系統的部件提供動力的裝置，包括兩部分:驅動器和傳動機構，它們通常與執行機構相連。驅動器通常有電動、液壓和氣動裝置，以及將它們結合起來應用的集成系統。常見的傳動機構包括諧波傳動、螺旋傳動、鏈傳動、皮帶傳動和各種齒輪傳動。
工業機器人的位置控制方法有點位置控制和連續路徑控制。其中，點對點控制方法只關心機器人末端執行器的起點和終點，而不關心兩點之間的運動軌跡。這種控制方法可以在無障礙條件下完成點焊、裝卸、運輸等操作。連續路徑控制方法不僅要求機器人以一定的精度到達目標點，而且對運動軌跡也要求一定的精度，如機器人噴漆、弧焊等操作。
傳感器系統是機器人的重要組成部分。根據采集信息的位置，一般可分為內部傳感器和外部傳感器。內部傳感器，如位置和速度傳感器，是完成機器人運動控制所需要的。它們用于收集機器人的內部信息，是機器人不可缺少的基本部件。
焊接機械手主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動(擺動)、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度。控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環控制。控制系統的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現所要功能。
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